Блог

Точність LiDAR SLAM: Міфи та реальність

Керівник Tersus GNSS, Сюй Вень відверто поділився своїм досвідом щодо точності ручних SLAM-сканерів.

Майже щотижня, каже він, з’являється новий ручний SLAM-сканер із гучною заявою: «міліметрова точність».

Далі його слова:

Погляньмо правді у вічі та згадаємо про фізику. Жоден із типових лідар-датчиків — Livox, Hesai, Ouster тощо — не забезпечує результату в «міліметри» на практиці. Їхня реальна точність вимірювання відстані — це приблизно 1–2 см на 10 метрах і вже 2–4 см, якщо ціль знаходиться на відстані ста метрів. Це фактично межа самих сенсорів, і саме це визначає рівень сирих даних.

Тож звідки беруться «міліметри» у рекламі?

Вони виникають завдяки середньостатистичним фільтраціям, коригуванням і усередненню. Коли йдеться про широкі та рівні площини — наприклад, від стіни до стіни — програмні алгоритми дійсно здатні усереднювати координати з майже міліметровими «вибірками». Але те, що залишають за кадром: цей самий процес згладжування просто стирає окреслені нечіткі елементи. Наприклад, контур вузької рамки вікна шириною 1–2 см не з’явиться у фінальних точках — SLAM його просто згладить і знищить. Саме тут класичне наземне лазерне сканування (TLS) продовжує перемагати за детальністю — і завжди так буде.

Без завищених обіцянок

Ми принципово не подаємо наші SLAM-рішення як інструменти для фантастичної деталізації, якої фізично вони не здатні досягти. Ми дотримуємося трьох простих принципів:

  1. Зручність. Обладнання повинно працювати швидко та просто у реальних умовах, а не лише в лабораторії.
  2. Доцільність. SLAM — це про швидкість і покриття великих площ. TLS — для задач, де критична деталізація. Важливо чітко називати межі кожної технології.
  3. 2 сантиметри — це чудово. Для більшості завдань на практиці — контроль ходу будівництва, обміри, перевірка виконаних робіт, облік об’ємів, управління експлуатацією об’єктів — точність у 2 см не компроміс, а оптимальний варіант. Її можна досягти значно швидше, ніж традиційними підходами.

Довіра до реальної точності — важливіша за рекламні гасла Для нас чесна точність означає саме це.