30 кілометрів коридорної зйомки без GNSS і зв’язку

Виробник CHCNAV оприлюднив кейс, який дуже нагадує наші щоденні завдання.

Завдання: зняти коридор завдовжки 30 км. Дрон використати не можна, територія закрита для польотів. Мобільного покриття немає, рельєф складний. Рішення — один оператор зі SLAM-сканером, піший маршрут.

Що це дає:

– не потрібні дозволи на польоти, уся зйомка виконується із землі;

– відсутність залежності від зв’язку там, де класичний RTK-процес зупиняється;

– гаряча заміна акумуляторів у полі без вимкнення приладу (однієї батареї вистачає приблизно на годину роботи);

– на виході формуються хмара точок, 3D-модель, цифрова модель рельєфу, горизонталі та підрахунок обсягів земляних робіт.

Що зазначає специфікація:

– абсолютна точність до 5 см, відносна менша за 1 см;

– дальність сканування 120 або 300 м залежно від конфігурації;

– продуктивність до 640 000 імпульсів за секунду.

Тепер про важливе. Це кейс від виробника, тобто маркетинговий матеріал. Варто врахувати те, що зазвичай лишається поза кадром. Тридцять кілометрів — дуже довга траєкторія. Головна проблема тут не рельєф, а накопичення похибки. Чим довше рух без прив’язки, тим помітніше «пливе» модель. Коридорний сценарій для SLAM — один із найскладніших.

Наш досвід на рівній дорозі показує: коли краєвид монотонний і немає виразних орієнтирів, пряма ділянка на моделі поступово викривляється. Тому ключове запитання до будь-якого подібного проєкту таке: де саме були опорні точки і як часто виконувалася прив’язка. Без цього «5 см» залишаються цифрою з буклета, а не з реального об’єкта.

Як працювати коректно:

1) Розміщувати опорні точки вздовж маршруту; де є відкритий небосхил, брати прив’язку від RTK.

2) За наявності сигналу сканер фіксується в координатах; за його відсутності продовжує моделювати геометрію від останньої прив’язки.

3) Закладати контрольні точки окремо для незалежної перевірки.

4) За можливості виконувати замикання маршруту.

Саме про це ми писали у матеріалі про гібридний підхід: RTK забезпечує абсолютну прив’язку, сканер — деталізацію та безперервність. Окремо кожен інструмент має слабкі місця, у парі вони взаємно компенсуються.

Для наших умов в Україні безпольотні зони, глушіння сигналів і відсутність покриття — буденність, а не екзотичний кейс з іншого регіону. Добре, що індустрія поступово пропонує прилади, створені саме під такі реалії.

Про прилад (англійською): https://geospatial.chcnav.com/products/chcnav-RS10

Опис кейсу — у стрічці виробника: https://www.linkedin.com/feed/update/urn:li:activity:7515663749198974976/

Коли доступ до неба є, SystemNET надає ту саму прив’язку, яка перетворює гарну хмару точок на документ з координатами.